diff --git a/ESP-IDF_NovaGlide/build/log/idf_py_stdout_output_500637 b/ESP-IDF_NovaGlide/build/log/idf_py_stdout_output_500637 index 9fac9bee94..8a0d5ac196 100644 --- a/ESP-IDF_NovaGlide/build/log/idf_py_stdout_output_500637 +++ b/ESP-IDF_NovaGlide/build/log/idf_py_stdout_output_500637 @@ -3391,4 +3391,485 @@ entry 0x403cc71a ║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ ╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ Temperature  : 52.60 °C  ║ -║ Battery Voltage  : 6.64 V \ No newline at end of file +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 66912256  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 67108864  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63569920  ║ +║ Joystick Y  : 66912256  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -5.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 66912256  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -5.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63635456  ║ +║ Joystick Y  : 66977792  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 66977792  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63766528  ║ +║ Joystick Y  : 67043328  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 67567616  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63635456  ║ +║ Joystick Y  : 66977792  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.63 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63635456  ║ +║ Joystick Y  : 66977792  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.63 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63635456  ║ +║ Joystick Y  : 66912256  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.63 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 66912256  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 66846720  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63635456  ║ +║ Joystick Y  : 66912256  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.65 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63635456  ║ +║ Joystick Y  : 67633152  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.65 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63635456  ║ +║ Joystick Y  : 66977792  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 66912256  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 66977792  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 66912256  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63569920  ║ +║ Joystick Y  : 67043328  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 67043328  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -5.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 67567616  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 52.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 6.64 V  ║ +║ Current  : -5.00 mA  ║ +║ Power  : 40.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 0.10 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 63700992  ║ +║ Joystick Y  : 66977792  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : 0  ║ +║ PWM Right  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 0  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 0  ║ +╠═════════════════ \ No newline at end of file diff --git a/ESP-IDF_NovaGlide/subsystems/controls/joystick.c b/ESP-IDF_NovaGlide/subsystems/controls/joystick.c index 798774c54c..6615a118b9 100644 --- a/ESP-IDF_NovaGlide/subsystems/controls/joystick.c +++ b/ESP-IDF_NovaGlide/subsystems/controls/joystick.c @@ -70,6 +70,15 @@ void joystick_mix(float x, float y, int *pwm_left, int *pwm_right) float L0 = y + k * x_shaped; float R0 = y - k * x_shaped; + float diff = fabsf(L0 - R0); + // Maximum allowed difference (75%) + float max_diff = 0.75f * 2.0f; // because L0 and R0 are in [-1,1] + if (diff > max_diff) { + float scale = max_diff / diff; + L0 *= scale; + R0 *= scale; + } + float m = fmaxf(1.0f, fmaxf(fabsf(L0), fabsf(R0))); float L = L0 / m; float R = R0 / m;