diff --git a/ESP-IDF_Robot/main/rc.h b/ESP-IDF_Robot/main/rc.h index 63fb0e57e..d5d7af484 100644 --- a/ESP-IDF_Robot/main/rc.h +++ b/ESP-IDF_Robot/main/rc.h @@ -116,9 +116,15 @@ static void update_pwm (int rc_x, int rc_y) { // ROTATIONS // Rotate right if ((y < 1500) && (y > 1500)) && (x > 8000) { - m.motor1_rpm_pcm = 0; + m.motor1_rpm_pcm = y - x; m.motor2_rpm_pcm = 0; - m.motor3_rpm_pcm = 0; + m.motor3_rpm_pcm = -(y - x); + m.motor4_rpm_pcm = 0; + } + if ((y < 1500) && (y > 1500)) && (x < 8000) { + m.motor1_rpm_pcm = y - x; + m.motor2_rpm_pcm = 0; + m.motor3_rpm_pcm = -(y - x); m.motor4_rpm_pcm = 0; } // -------------