diff --git a/ESP-IDF_Robot/main/rc.h b/ESP-IDF_Robot/main/rc.h
index 8b35fbca4..1b7826306 100644
--- a/ESP-IDF_Robot/main/rc.h
+++ b/ESP-IDF_Robot/main/rc.h
@@ -101,8 +101,8 @@ static void update_pwm (int rc_x, int rc_y) {
     // Smooth update
     // All forward directions
     if (y >= 1500) {
-        m.motor1_rpm_pcm = y - x;   // Left side motors, forward
-        m.motor2_rpm_pcm = y + x;   // Right side motors, forward
+        m.motor1_rpm_pcm = (y - x);   // Left side motors, forward
+        m.motor2_rpm_pcm = (y + x);   // Right side motors, forward
         m.motor3_rpm_pcm = 0;
         m.motor4_rpm_pcm = 0;
     }
@@ -116,7 +116,7 @@ static void update_pwm (int rc_x, int rc_y) {
     // ROTATIONS
     // Rotate right
     if ((y < 1500) && (y > 1500)) && (x > 8000) {
-        m.motor1_rpm_pcm = y - x;
+        m.motor1_rpm_pcm = (y - x);
         m.motor2_rpm_pcm = 0;
         m.motor3_rpm_pcm = -(y - x);
         m.motor4_rpm_pcm = 0;
@@ -124,7 +124,7 @@ static void update_pwm (int rc_x, int rc_y) {
     if ((y < 1500) && (y > 1500)) && (x < 8000) {
         m.motor1_rpm_pcm = 0;
         m.motor2_rpm_pcm = (y + x);
-        m.motor3_rpm_pcm = 0;
+        m.motor3_rpm_pcm = -(y - x);
         m.motor4_rpm_pcm = 0;
     }
     // -------------