diff --git a/ESP-IDF_Robot/build/.bin_timestamp b/ESP-IDF_Robot/build/.bin_timestamp
index cb38bc85d..47e71628d 100644
--- a/ESP-IDF_Robot/build/.bin_timestamp
+++ b/ESP-IDF_Robot/build/.bin_timestamp
@@ -1 +1 @@
-79f3151f326356a1e0e34fe1051dca6f  /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.bin
+8d1da7af9d7f78b5110cca32baf82976  /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.bin
diff --git a/ESP-IDF_Robot/build/.ninja_lock b/ESP-IDF_Robot/build/.ninja_lock
deleted file mode 100644
index e69de29bb..000000000
diff --git a/ESP-IDF_Robot/build/.ninja_log b/ESP-IDF_Robot/build/.ninja_log
index 324f6aea0..de13200ce 100644
--- a/ESP-IDF_Robot/build/.ninja_log
+++ b/ESP-IDF_Robot/build/.ninja_log
@@ -988,3 +988,10 @@
 186	206	1740892788202628080	bootloader-prefix/src/bootloader-stamp/bootloader-done	f249f5b287000dc4
 186	206	1740892788202628080	/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/CMakeFiles/bootloader-complete	f249f5b287000dc4
 186	206	1740892788202628080	/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader-prefix/src/bootloader-stamp/bootloader-done	f249f5b287000dc4
+171	5496	1740892793430661838	esp-idf/esp_system/ld/sections.ld	92e95530ee1a2fbc
+171	5496	1740892793430661838	/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/esp-idf/esp_system/ld/sections.ld	92e95530ee1a2fbc
+5497	6390	1740892793496662264	ESP-IDF_Robot.elf	16b9f6aba7127230
+6390	6611	1740892794609669452	.bin_timestamp	1d5386dfcf8a6b14
+6390	6611	1740892794609669452	/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/.bin_timestamp	1d5386dfcf8a6b14
+6611	6681	1740892794610669458	esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/app_check_size	e71bc229bf872e1a
+6611	6681	1740892794610669458	/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/app_check_size	e71bc229bf872e1a
diff --git a/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.bin b/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.bin
index 32e3f9d4b..afe659edf 100644
Binary files a/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.bin and b/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.bin differ
diff --git a/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.elf b/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.elf
index f821df82b..0650bbfe1 100755
Binary files a/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.elf and b/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.elf differ
diff --git a/ESP-IDF_Robot/build/log/idf_py_stderr_output_1439760 b/ESP-IDF_Robot/build/log/idf_py_stderr_output_1439760
index e69de29bb..6c3905800 100644
--- a/ESP-IDF_Robot/build/log/idf_py_stderr_output_1439760
+++ b/ESP-IDF_Robot/build/log/idf_py_stderr_output_1439760
@@ -0,0 +1,7 @@
+CMake Error at run_serial_tool.cmake:66 (message):
+  
+  /home/alex/.espressif/python_env/idf5.3_py3.12_env/bin/python;;/home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esptool_py/esptool/esptool.py;--chip;esp32c3
+  failed.
+
+
+
diff --git a/ESP-IDF_Robot/build/log/idf_py_stdout_output_1439760 b/ESP-IDF_Robot/build/log/idf_py_stdout_output_1439760
index 0bda983bd..f198fa438 100644
--- a/ESP-IDF_Robot/build/log/idf_py_stdout_output_1439760
+++ b/ESP-IDF_Robot/build/log/idf_py_stdout_output_1439760
@@ -20,3 +20,36 @@ NOTICE: [2/2] idf (5.3.2)
 -- Adding linker script /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/soc/esp32c3/ld/esp32c3.peripherals.ld
 -- Components: app_trace app_update bootloader bootloader_support bt cmock console cxx driver efuse esp-tls esp_adc esp_app_format esp_bootloader_format esp_coex esp_common esp_driver_ana_cmpr esp_driver_cam esp_driver_dac esp_driver_gpio esp_driver_gptimer esp_driver_i2c esp_driver_i2s esp_driver_isp esp_driver_jpeg esp_driver_ledc esp_driver_mcpwm esp_driver_parlio esp_driver_pcnt esp_driver_ppa esp_driver_rmt esp_driver_sdio esp_driver_sdm esp_driver_sdmmc esp_driver_sdspi esp_driver_spi esp_driver_touch_sens esp_driver_tsens esp_driver_uart esp_driver_usb_serial_jtag esp_eth esp_event esp_gdbstub esp_hid esp_http_client esp_http_server esp_https_ota esp_https_server esp_hw_support esp_lcd esp_local_ctrl esp_mm esp_netif esp_netif_stack esp_partition esp_phy esp_pm esp_psram esp_ringbuf esp_rom esp_system esp_timer esp_vfs_console esp_wifi espcoredump espressif__led_strip esptool_py fatfs freertos hal heap http_parser idf_test ieee802154 json log lwip main mbedtls mqtt newlib nvs_flash nvs_sec_provider openthread partition_table protobuf-c protocomm pthread riscv sdmmc soc spi_flash spiffs tcp_transport ulp unity usb vfs wear_levelling wifi_provisioning wpa_supplicant
 -- Component paths: /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/app_trace /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/app_update /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/bootloader /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/bootloader_support /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/bt /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/cmock /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/console /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/cxx /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/driver /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/efuse /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp-tls /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_adc /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_app_format /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_bootloader_format /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_coex /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_common /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_ana_cmpr /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_cam /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_dac /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_gpio /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_gptimer /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_i2c /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_i2s /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_isp /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_jpeg /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_ledc /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_mcpwm /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_parlio /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_pcnt /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_ppa /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_rmt /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_sdio /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_sdm /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_sdmmc /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_sdspi /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_spi /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_touch_sens /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_tsens /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_uart /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_driver_usb_serial_jtag /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_eth /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_event /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_gdbstub /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_hid /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_http_client /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_http_server /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_https_ota /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_https_server /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_hw_support /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_lcd /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_local_ctrl /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_mm /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_netif /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_netif_stack /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_partition /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_phy /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_pm /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_psram /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_ringbuf /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_rom /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_system /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_timer /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_vfs_console /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esp_wifi /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/espcoredump /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/managed_components/espressif__led_strip /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esptool_py /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/fatfs /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/freertos /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/hal /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/heap /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/http_parser /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/idf_test /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/ieee802154 /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/json /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/log /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/lwip /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/main /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/mbedtls /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/mqtt /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/newlib /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/nvs_flash /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/nvs_sec_provider /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/openthread /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/partition_table /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/protobuf-c /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/protocomm /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/pthread /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/riscv /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/sdmmc /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/soc /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/spi_flash /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/spiffs /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/tcp_transport /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/ulp /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/unity /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/usb /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/vfs /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/wear_levelling /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/wifi_provisioning /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/wpa_supplicant
+-- Configuring done (6.7s)
+-- Generating done (0.8s)
+-- Build files have been written to: /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build
+[1/11] Building C object esp-idf/esp_app_format/CMakeFiles/__idf_esp_app_format.dir/esp_app_desc.c.obj
+[2/11] Linking C static library esp-idf/esp_app_format/libesp_app_format.a
+[3/11] Performing build step for 'bootloader'
+[1/1] cd /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py && /home/alex/.espressif/python_env/idf5.3_py3.12_env/bin/python /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/partition_table/check_sizes.py --offset 0x8000 bootloader 0x0 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/bootloader.bin
+Bootloader binary size 0x53a0 bytes. 0x2c60 bytes (35%) free.
+[4/11] No install step for 'bootloader'
+[5/11] Completed 'bootloader'
+[6/11] Generating ld/sections.ld
+[7/11] Linking CXX executable ESP-IDF_Robot.elf
+[8/11] Generating binary image from built executable
+esptool.py v4.8.1
+Creating esp32c3 image...
+Merged 1 ELF section
+Successfully created esp32c3 image.
+Generated /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.bin
+[9/11] cd /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/esp-idf/esptool_py && /home/alex/.espressif/python_env/idf5.3_py3.12_env/bin/python /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/partition_table/check_sizes.py --offset 0x8000 partition --type app /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/partition_table/partition-table.bin /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.bin
+ESP-IDF_Robot.bin binary size 0xbe220 bytes. Smallest app partition is 0x100000 bytes. 0x41de0 bytes (26%) free.
+[9/11] cd /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esptool_py && /home/alex/.espressif/tools/cmake/3.30.2/bin/cmake -D IDF_PATH=/home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf -D "SERIAL_TOOL=/home/alex/.espressif/python_env/idf5.3_py3.12_env/bin/python;;/home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esptool_py/esptool/esptool.py;--chip;esp32c3" -D "SERIAL_TOOL_ARGS=--before=default_reset;--after=hard_reset;write_flash;@flash_args" -D WORKING_DIRECTORY=/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build -P /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esptool_py/run_serial_tool.cmake
+esptool.py --chip esp32c3 -p /dev/ttyACM0 -b 460800 --before=default_reset --after=hard_reset write_flash --flash_mode dio --flash_freq 80m --flash_size 2MB 0x0 bootloader/bootloader.bin 0x10000 ESP-IDF_Robot.bin 0x8000 partition_table/partition-table.bin
+esptool.py v4.8.1
+Serial port /dev/ttyACM0
+
+A fatal error occurred: Could not open /dev/ttyACM0, the port is busy or doesn't exist.
+([Errno 2] could not open port /dev/ttyACM0: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/ttyACM0')
+
+Hint: Check if the port is correct and ESP connected
+
+FAILED: CMakeFiles/flash /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/CMakeFiles/flash 
+cd /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esptool_py && /home/alex/.espressif/tools/cmake/3.30.2/bin/cmake -D IDF_PATH=/home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf -D "SERIAL_TOOL=/home/alex/.espressif/python_env/idf5.3_py3.12_env/bin/python;;/home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esptool_py/esptool/esptool.py;--chip;esp32c3" -D "SERIAL_TOOL_ARGS=--before=default_reset;--after=hard_reset;write_flash;@flash_args" -D WORKING_DIRECTORY=/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build -P /home/alex/esp/v5.3.2/esp-idf/components/esptool_py/run_serial_tool.cmake
+ninja: build stopped: subcommand failed.