diff --git a/ESP-IDF_NovaGlide/build/log/idf_py_stdout_output_99753 b/ESP-IDF_NovaGlide/build/log/idf_py_stdout_output_99753 index 051216868a..b578401e14 100644 --- a/ESP-IDF_NovaGlide/build/log/idf_py_stdout_output_99753 +++ b/ESP-IDF_NovaGlide/build/log/idf_py_stdout_output_99753 @@ -1126,4 +1126,416 @@ entry 0x403cc71a ║ PWM Left  : -8190  ║ ║ PWM Right  : -2730  ║ ╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ -║ Motor 1 (L-Fwd) [0 \ No newline at end of file +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -6.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 5862.600 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 512.300 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 512.300 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -5.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 512.300 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -5.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 512.300 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 48.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 512.300 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 48.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 2893.100 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 48.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 2893.100 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 48.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -5.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 48.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -5.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 48.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 48.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 48.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -5.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 48.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -5.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -3.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -4.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CONTROL DASHBOARD  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Joystick X  : 0  ║ +║ Joystick Y  : 0  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ PWM Left  : -8190  ║ +║ PWM Right  : -2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Motor 1 (L-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 2 (R-Fwd)  : 0  ║ +║ Motor 3 (L-Rev)  : 8190  ║ +║ Motor 4 (R-Rev)  : 2730  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Temperature  : 49.60 °C  ║ +║ Battery Voltage  : 0.76 V  ║ +║ Current  : -6.00 mA  ║ +║ Power  : 0.00 mW  ║ +╠════════════════════════════════════════════════════════════╣ +║ Distance  : 4889.800 cm  ║ +╚════════════════════════════════════════════════════════════╝ +╔════════════════════════════════════════════════════════════╗ +║ ESP32-C3 ROBOT CO \ No newline at end of file diff --git a/ESP-IDF_NovaGlide/subsystems/sensors/ultrasonic_sensor.c b/ESP-IDF_NovaGlide/subsystems/sensors/ultrasonic_sensor.c index 42e51e271c..77b93f8be5 100644 --- a/ESP-IDF_NovaGlide/subsystems/sensors/ultrasonic_sensor.c +++ b/ESP-IDF_NovaGlide/subsystems/sensors/ultrasonic_sensor.c @@ -54,8 +54,8 @@ static esp_err_t ultrasonic_measure_distance(uint16_t *distance) { } // Extract distance from first 2 bytes (LITTLE-ENDIAN: low byte first) - *distance = data[0] | (data[1] << 8); - //*distance = (data[0] << 8) | (data[1]; + //*distance = data[0] | (data[1] << 8); + *distance = (data[0] << 8) | data[1]; return ESP_OK; }