mirror of
https://github.com/alexandrebobkov/ESP-Nodes.git
synced 2025-08-07 09:48:47 +00:00
Compare commits
68 Commits
c9925c5b5f
...
08f54bcc7b
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
| 08f54bcc7b | |||
| 5263c4ea3e | |||
| 4b62d8ba15 | |||
| e542ec1754 | |||
| c431eddf81 | |||
| 93c3b52a91 | |||
| de226d9d53 | |||
| 6cb62af0f2 | |||
| 21f37cbcd8 | |||
| 05ea108928 | |||
| 4804aa79e9 | |||
| 429d9c2f88 | |||
| 90179c7aea | |||
| 0abb420ae7 | |||
| 2ad30be3a3 | |||
| c60ab64e54 | |||
| 9fc41c644b | |||
| c678bd7534 | |||
| eeb93a1104 | |||
| f3efed25f9 | |||
| c9abd563b2 | |||
| 878ccd76a6 | |||
| fd44b964d8 | |||
| 7dfcd01977 | |||
| c52747e243 | |||
| 94e5193251 | |||
| bfb54e2922 | |||
| 7cb5739f35 | |||
| 18094fd30e | |||
| 12e9dd9fdb | |||
| 50a84f8536 | |||
| d8d3072898 | |||
| 590e3fa76b | |||
| a40c252974 | |||
| 8485811485 | |||
| 2d44474811 | |||
| 876367c8c3 | |||
| 72d8f2b658 | |||
| 7c3f0d9d67 | |||
| f7ab89773a | |||
| ea06cd38b1 | |||
| 8d13b31946 | |||
| f2a59fcfb5 | |||
| 2887d16bee | |||
| 0de92ccafd | |||
| 49146dd3e4 | |||
| 0b3fd1fe81 | |||
| d380fa97d7 | |||
| 3f0977bdc4 | |||
| 529c359431 | |||
| f02418d92c | |||
| 78a2961f53 | |||
| b2d949cf36 | |||
| 3889fe4ae6 | |||
| 29511908e1 | |||
| b5fd2653d7 | |||
| feb9183060 | |||
| 04e4b6e77b | |||
| f3ea3d9b88 | |||
| 18d86e1fbd | |||
| bb1f1cae36 | |||
| f06100904a | |||
| 3d36ed3be2 | |||
| 1960fe5b15 | |||
| 070477eff2 | |||
| 49465b63ca | |||
| 8274835d13 | |||
| a372c83dbe |
@@ -1 +1 @@
|
||||
89ff28a980031feac38847b6b8710030 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.bin
|
||||
b8126176c74bc316fbee0d1b0cb4f37d /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/ESP-IDF_Robot.bin
|
||||
|
||||
Binary file not shown.
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -1 +1 @@
|
||||
189c8cb7601993093280fea32e23a500cac2b331
|
||||
e542ec17547c02d27bf386966c8484d94ce1b64b
|
||||
|
||||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -103,3 +103,39 @@
|
||||
5124 5497 1754477337578263381 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/.bin_timestamp 6258dc03b857d97c
|
||||
5499 5574 1754477337582263407 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
5499 5574 1754477337582263407 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 65 1754482803560524029 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 65 1754482803560524029 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
7 68 1754482946835409731 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
7 68 1754482946835409731 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
13 72 1754483031698934358 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
13 72 1754483031698934358 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 62 1754483379440084181 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 62 1754483379440084181 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
9 84 1754483521106967916 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
9 84 1754483521106967916 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 67 1754483983990854548 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 67 1754483983990854548 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
9 76 1754484090493516660 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
9 76 1754484090493516660 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 69 1754484487876983538 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 69 1754484487876983538 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 89 1754484647142971186 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 89 1754484647142971186 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
9 66 1754484845334199714 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
9 66 1754484845334199714 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 67 1754485374207476495 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 67 1754485374207476495 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
10 79 1754485428777814523 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
10 79 1754485428777814523 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
11 72 1754485488833203539 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
11 72 1754485488833203539 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
7 60 1754485583072885683 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
7 60 1754485583072885683 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
7 62 1754485797052384367 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
7 62 1754485797052384367 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
7 58 1754485916268196434 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
7 58 1754485916268196434 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 60 1754486092401374789 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
8 60 1754486092401374789 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
7 59 1754486221244224414 esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
7 59 1754486221244224414 /home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/bootloader/esp-idf/esptool_py/CMakeFiles/bootloader_check_size 8931b86ccb0f01e5
|
||||
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
@@ -907,7 +907,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"directory": "/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build",
|
||||
"command": "/home/alex/.espressif/tools/riscv32-esp-elf/esp-14.2.0_20241119/riscv32-esp-elf/bin/riscv32-esp-elf-gcc -DESP_PLATFORM -DIDF_VER=\\\"v5.4.1\\\" -DSOC_MMU_PAGE_SIZE=CONFIG_MMU_PAGE_SIZE -DSOC_XTAL_FREQ_MHZ=CONFIG_XTAL_FREQ -D_GLIBCXX_HAVE_POSIX_SEMAPHORE -D_GLIBCXX_USE_POSIX_SEMAPHORE -D_GNU_SOURCE -D_POSIX_READER_WRITER_LOCKS -D PROJECT_NAME=\\\"ESP-IDF_Robot\\\" -DPROJECT_VER=\\\"ESP32-Node_Switch-v2.7-9300-g18\\\" -I/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/config -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_app_format/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/newlib/platform_include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/config/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/config/include/freertos -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/config/riscv/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/riscv/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/riscv/include/freertos -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/esp_additions/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/include/soc -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/include/soc/esp32c3 -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/dma/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/ldo/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/debug_probe/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/port/esp32c3/. -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/port/esp32c3/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/heap/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/heap/tlsf -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/log/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/soc/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/soc/esp32c3 -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/soc/esp32c3/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/soc/esp32c3/register -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/hal/platform_port/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/hal/esp32c3/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/hal/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_rom/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_rom/esp32c3/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_rom/esp32c3/include/esp32c3 -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_rom/esp32c3 -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_common/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_system/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_system/port/soc -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_system/port/include/riscv -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_system/port/include/private -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/riscv/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/include/apps -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/include/apps/sntp -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/lwip/src/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/port/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/port/freertos/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/port/esp32xx/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/port/esp32xx/include/arch -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/port/esp32xx/include/sys -march=rv32imc_zicsr_zifencei -fdiagnostics-color=always -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -Werror=all -Wno-error=unused-function -Wno-error=unused-variable -Wno-error=unused-but-set-variable -Wno-error=deprecated-declarations -Wextra -Wno-error=extra -Wno-unused-parameter -Wno-sign-compare -Wno-enum-conversion -gdwarf-4 -ggdb -nostartfiles -Og -fno-shrink-wrap -fmacro-prefix-map=/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot=. -fmacro-prefix-map=/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf=/IDF -fstrict-volatile-bitfields -fno-jump-tables -fno-tree-switch-conversion -std=gnu17 -Wno-old-style-declaration -o esp-idf/esp_app_format/CMakeFiles/__idf_esp_app_format.dir/esp_app_desc.c.obj -c /home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_app_format/esp_app_desc.c",
|
||||
"command": "/home/alex/.espressif/tools/riscv32-esp-elf/esp-14.2.0_20241119/riscv32-esp-elf/bin/riscv32-esp-elf-gcc -DESP_PLATFORM -DIDF_VER=\\\"v5.4.1\\\" -DSOC_MMU_PAGE_SIZE=CONFIG_MMU_PAGE_SIZE -DSOC_XTAL_FREQ_MHZ=CONFIG_XTAL_FREQ -D_GLIBCXX_HAVE_POSIX_SEMAPHORE -D_GLIBCXX_USE_POSIX_SEMAPHORE -D_GNU_SOURCE -D_POSIX_READER_WRITER_LOCKS -D PROJECT_NAME=\\\"ESP-IDF_Robot\\\" -DPROJECT_VER=\\\"ESP32-Node_Switch-v2.7-9371-ge5\\\" -I/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build/config -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_app_format/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/newlib/platform_include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/config/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/config/include/freertos -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/config/riscv/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/riscv/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/riscv/include/freertos -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/freertos/esp_additions/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/include/soc -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/include/soc/esp32c3 -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/dma/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/ldo/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/debug_probe/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/port/esp32c3/. -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_hw_support/port/esp32c3/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/heap/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/heap/tlsf -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/log/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/soc/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/soc/esp32c3 -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/soc/esp32c3/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/soc/esp32c3/register -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/hal/platform_port/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/hal/esp32c3/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/hal/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_rom/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_rom/esp32c3/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_rom/esp32c3/include/esp32c3 -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_rom/esp32c3 -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_common/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_system/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_system/port/soc -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_system/port/include/riscv -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_system/port/include/private -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/riscv/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/include/apps -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/include/apps/sntp -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/lwip/src/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/port/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/port/freertos/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/port/esp32xx/include -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/port/esp32xx/include/arch -I/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/lwip/port/esp32xx/include/sys -march=rv32imc_zicsr_zifencei -fdiagnostics-color=always -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -Werror=all -Wno-error=unused-function -Wno-error=unused-variable -Wno-error=unused-but-set-variable -Wno-error=deprecated-declarations -Wextra -Wno-error=extra -Wno-unused-parameter -Wno-sign-compare -Wno-enum-conversion -gdwarf-4 -ggdb -nostartfiles -Og -fno-shrink-wrap -fmacro-prefix-map=/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot=. -fmacro-prefix-map=/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf=/IDF -fstrict-volatile-bitfields -fno-jump-tables -fno-tree-switch-conversion -std=gnu17 -Wno-old-style-declaration -o esp-idf/esp_app_format/CMakeFiles/__idf_esp_app_format.dir/esp_app_desc.c.obj -c /home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_app_format/esp_app_desc.c",
|
||||
"file": "/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf/components/esp_app_format/esp_app_desc.c",
|
||||
"output": "esp-idf/esp_app_format/CMakeFiles/__idf_esp_app_format.dir/esp_app_desc.c.obj"
|
||||
},
|
||||
|
||||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "1.2",
|
||||
"project_name": "ESP-IDF_Robot",
|
||||
"project_version": "ESP32-Node_Switch-v2.7-9300-g189c8cb76-dirty",
|
||||
"project_version": "ESP32-Node_Switch-v2.7-9371-ge542ec175-dirty",
|
||||
"project_path": "/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot",
|
||||
"idf_path": "/home/alex/esp/v5.4.1/esp-idf",
|
||||
"build_dir": "/home/alex/github/ESP-Nodes/ESP-IDF_Robot/build",
|
||||
|
||||
@@ -96,38 +96,36 @@ static void update_pwm (int rc_x, int rc_y) {
|
||||
|
||||
// ADDED ON AUG 6, 2025: to be tested!
|
||||
// CONTINOUS UPDATE
|
||||
// All forward directions
|
||||
if (y >= 1500) {
|
||||
m.motor1_rpm_pcm = (y - x); // Left side motors, forward
|
||||
m.motor2_rpm_pcm = (y + x); // Right side motors, forward
|
||||
// Straight Forward
|
||||
/*if (x >= 3500 && y >= 500 && y <= 1000) {
|
||||
m.motor1_rpm_pcm = 8190; // Left side motors, forward
|
||||
m.motor2_rpm_pcm = 8190; // Right side motors, forward
|
||||
m.motor3_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor4_rpm_pcm = 0;
|
||||
}
|
||||
// All reverse directions
|
||||
if (y <= -1500) {
|
||||
m.motor1_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor2_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor3_rpm_pcm = -(y - x); // Left side motors, reverse
|
||||
m.motor4_rpm_pcm = -(y + x); // Right side motors, reverse
|
||||
// Forward & Turn Left
|
||||
else if (x >= 1500 && y >= -8190 && y < 8190) {
|
||||
if (y >= -8190 && y < 500) {
|
||||
m.motor1_rpm_pcm = x;
|
||||
m.motor2_rpm_pcm = 8190;
|
||||
m.motor3_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor4_rpm_pcm = 0;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
m.motor1_rpm_pcm = 8190;
|
||||
m.motor2_rpm_pcm = x;
|
||||
m.motor3_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor4_rpm_pcm = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// ROTATIONS
|
||||
// Rotate right
|
||||
if ((y < 1500) && (y > -1500) && (x > 8000)) {
|
||||
m.motor1_rpm_pcm = (y - x);
|
||||
m.motor2_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor3_rpm_pcm = -(y - x);
|
||||
m.motor4_rpm_pcm = 0;
|
||||
}
|
||||
// Rotate left
|
||||
if ((y < 1500) && (y > -1500) && (x < -8000)) {
|
||||
else {
|
||||
m.motor1_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor2_rpm_pcm = (y + x);
|
||||
m.motor3_rpm_pcm = -(y - x);
|
||||
m.motor2_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor3_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor4_rpm_pcm = 0;
|
||||
}
|
||||
// -------------
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
/*
|
||||
|
||||
// Turn Left
|
||||
if (x == 8190 && y == -8190) {
|
||||
m.motor1_rpm_pcm = 6172;
|
||||
@@ -195,7 +193,7 @@ static void update_pwm (int rc_x, int rc_y) {
|
||||
m.motor2_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor3_rpm_pcm = 0;
|
||||
m.motor4_rpm_pcm = 0;
|
||||
}*/
|
||||
}
|
||||
|
||||
ledc_set_duty(MTR_MODE, MTR_FRONT_LEFT, m.motor1_rpm_pcm);
|
||||
ledc_update_duty(MTR_MODE, MTR_FRONT_LEFT);
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user